1000 năm trước, 1 cuộc chiến tàn khốc giữa con người và nòi giống ác quỷ Org đã nổ ra. Với sự giúp đỡ của GaoGod, Gao Pháp Sư Murasaki và các Power Animal, các Gaoranger cổ xưa đã từng bước đánh bại Org. Nhưng các Highness Duke Org (ハイネスデュークオルグ, Hainesu Dūku Orugu?) đã kết hợp lại với nhau và tạo thành Vua Org Hyakkimaru (Bách Quỷ Hoàn). Sức mạnh của Hyakkimaru quá lớn nên đã giết GaoGod. Lúc này Shirogane (GaoSilver) đã đeo Mặt nạ Sói đen để đưa sức mạnh ác quỷ vào cơ thể và 3 Power Animal của anh (GaoWolf, GaoLigator và GaoHammerhead) thông qua các Bảo thạch Gao, để có đủ sức mạnh đánh bại Hyakkimaru. Với sức mạnh của ác quỷ, anh đã đánh bại Hyakkimaru. Nhưng thể xác và tâm trí của anh đã bị tà khí từ chiếc mặt nạ thao túng và biến anh thành Lang Quỷ (Rouki) và 3 Power Animal của anh thành các Ma Thú. Anh đã cầu xin các đồng đội phong ấn mình lại. Thế giới từ đó yên bình trở lại.

1000 năm sau, Org lại trỗi dậy, 5 chiếc binh được lựa chọn bởi các Power Animal đã phải từ bỏ cuộc sống hiện tại để chống lại chúng dưới cái tên Chiến đội Bách thú Gaoranger. Họ đã lần lượt đánh bại các Org, đánh bại Rouki được hồi sinh bởi chúa tể Org Ura, giúp anh ta trở về hình dạng con người và chiến đấu chống lại Org với cái tên GaoSilver. Họ đã cùng nhau đánh bại Tà khí ngàn năm sinh ra từ lòng thù hận của Rouki cùng chiếc Mặt nạ Sói đen và tiêu diệt các chúa tể Org. Nhưng rồi các tên chúa tể lại kết hợp lại tạo thành Vua Org Senki (Thiên Quỷ). Hắn đã giết hại toàn bộ Power Animal và phá hủy Thiên Đảo - Ngôi nhà của các Power Animal. Tuy nhiên các Power Animal đã hồi sinh và cùng Gaoranger với các Power Animal ẩn mình trên Trái Đất tiêu diệt Senki, đem lại hòa bình cho nhân loại.